Lançado inicialmente em 1993, sua segunda geração estreou em 2000, a terceira geração do modelo, foi produzida de 2007 à 2011, e a quarta e atual geração começou a ser vendida em setembro de 2011. Atualmente em sua quarta geração, o Impreza é vendido com quatro portas (sedan) e cinco portas (hatchback). Em 1992 até 1995, a Subaru ofereceu uma versão cupê apenas para a primeira geração.
O Impreza conta com motor 1.5 a 2.5 litros com tração integral ou dianteira, todas com motor boxer disposto simetricamente. As versões com maior performance são a WRX e WRX STI, contando com a adição de turbo compressores. A versão WRX STI é a dedicada ao rali, juntamente com seu principal rival, o Mitsubishi Lancer Evolution. Nesta versão, o Impreza utiliza o motor 2.5 turbo, gerando 310 cavalos, dotado de tração integral. De acordo com a Subaru, a configuração do seu motor boxer com a transmissão proporciona boa atenuação da vibração devido aos princípios de um motor equilibrado; o movimento de cada pistão é largamente anulado por um pistão oposto a esse cilindro, eliminando a necessidade de uma cambota ponderada de contra-rotação (balanceador harmônico).
Desde a terceira geração, alguns mercados, incluindo o Brasil, adotaram o nome abreviado "Subaru WRX" para as versões de alto desempenho do Impreza. As três primeiras gerações de Impreza da América do Norte também estavam disponíveis com um pacote de aparência off-road intitulado de Subaru Outback Sport. Para a quarta geração, este pacote de aparência tornou-se conhecido como o Subaru XV, e é vendido internacionalmente.
Venceu diversos títulos no Campeonato Mundial de Rally, competiu até a temporada de 2008 com o Subaru World Rally Team, apesar de continuar a competir no WRC. É líder de venda em mercados como Inglaterra e Nova Zelândia.
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