O primeiro sistema parecido com o que chamamos hoje de suspensão a ar foi patenteado em 1901 por William W. Humphreys, que chamou o sistema de “Mola Pneumática para Veículos”. Ele consistia em duas longas bolsas longitudinais que percorriam todo o comprimento do veículo, e cada uma delas tinha uma válvula de ar.
O sistema não viu aplicação prática, mas em 1909 a companhia britânica Cowey Motor Works introduziu um sistema que usava um cilindro com um diafragma feito de borracha, inflado usando uma bomba de bicicleta. Contudo, os materiais disponíveis na época não eram exatamente de qualidade, e por isso o sistema vazava e precisava ser inflado com frequência.
A primeira suspensão a ar confiável a ponto de ter uma utilização prática foi desenvolvida pela Firestone especialmente para o último protótipo Stout Scarab Experimental, apresentado em 1946, que também foi o primeiro carro com carroceria de fibra de vidro no mundo. O princípio era o mesmo dos sistemas modernos: quatro bolsas de ar substituíam as molas convencionais, e tinham sua pressão controlada por quatro pequenos compressores ligados a cada uma das bolsas.
O Stout Scarab nunca chegou a ser produzido, mas o sistema de suspensão a ar encontrou aplicações práticas em veículos comerciais pouco tempo depois — era uma boa solução para nivelar a altura de rodagem de um veículo pesado, como um caminhão carregado ou um ônibus.
Depois da introdução da suspensão hidropneumática, que aconteceu em 1954 com o Citroën DS, fabricantes começaram a enxergar na suspensão a ar um equivalente mais barato ao sistema francês. A General Motors, uma das primeiras a empregar a suspensão a ar em veículos comerciais, passou a oferecê-la como item de série no Cadillac Eldorado Broughham em 1957, tornando-se também uma das primeiras a empregar um sistema em carros de passeio.
Publicações da época diziam que a suspensão a ar era mais macia do que a convencional com molas, mas não muito. Além disso, observavam que o tempo de reação era maior em manobras repentinas, o que poderia representar um risco à segurança. Sendo assim, logo os carros com suspensão a ar foram descontinuados, e a suspensão a ar só voltaria a ser oferecia em um carro americano em 1984, com o Lincoln Continental Mark VII.
Isto não impediu que outras fabricantes pelo mundo desenvolvessem seus próprios sistemas e adotassem a suspensão a ar em seus modelos mais caros. Em 1962, por exemplo, a Mercedes-Benz, tinha o 300SE (W112) com uma bolsa de ar em cada eixo, ambas controladas por uma válvula Bosch, e também passou a oferecer o sistema na limusine 600 Grosser, que foi produzida até 1984.
A partir dali, inúmeros sistemas de suspensão a ar, de fábrica ou aftermarket — os mais famosos são os da Air Lift Performance — começaram a surgir.
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